ArduPilot kurulum rehberi: quadcopter ve sabit kanat

ArduPilot; quadcopter (ArduCopter), sabit kanat (ArduPlane) ve daha birçok araç tipi için geliştirilen açık kaynak otopilot yazılımıdır. GPS ile konum tutma, eve dönüş ve otonom görev gibi özellikleriyle öne çıkar. Ayarlar genellikle Windows'ta Mission Planner, diğer sistemlerde QGroundControl ile yapılır. Bu rehber Mission Planner menülerini esas alır.

Kurulum sırası

1. Firmware ve bağlantı

• Uçuş kontrol kartını USB ile bağlayın ve Mission Planner'da Setup > Install Firmware bölümüne gidin.
• Aracınıza göre ArduCopter ya da ArduPlane'i seçin; Mission Planner kartınıza uygun sürümü yükler.
• Yükleme bitince sağ üstten doğru COM portunu ve hızını (çoğunlukla 115200) seçip Connect'e basın.

2. Zorunlu donanım ayarları (Mandatory Hardware)

Çerçeve tipi

ArduCopter'da Frame Type bölümünden çerçeve sınıfını (Quad) ve tipini (X) seçin. ArduCopter'ın motor numaraları Betaflight'tan farklıdır; motor kablolarını şemaya göre bağlayın.

İvmeölçer ve pusula

• Accel Calibration: Aracı ekranda istenen altı yöne (düz, sol, sağ, burun aşağı, burun yukarı, ters) sırayla koyup onaylayın.
• Compass: Onboard Mag Calibration ile aracı tüm eksenlerde döndürün. Pusulayı güç kablolarından ve ESC'lerden uzak tutmak doğruluğu artırır.
• Kart frame'e döndürülerek takıldıysa AHRS_ORIENTATION parametresiyle yönünü belirtin.

Kumanda kalibrasyonu

Radio Calibration bölümünde çubukları ve anahtarları uçlarına kadar hareket ettirerek kalibrasyonu tamamlayın. Pitch çubuğunu ileri ittiğinizde ekrandaki pitch çubuğu aşağı (düşük değer) gitmelidir; ters ise kumandada o kanalı ters çevirin.

3. Uçuş modları

Flight Modes bölümünden kumandadaki altı konuma kadar mod atayabilirsiniz. İlk uçuşlar için quadcopter'da Stabilize ve AltHold, sabit kanatta FBWA ile başlamak yaygın bir yaklaşımdır.

4. Failsafe

• Kumanda failsafe'i: Sinyal kesildiğinde aracın ne yapacağını belirler (ör. RTL ya da iniş). Alıcının sinyal kaybında gaz değerini düşürecek ya da çıkışı kesecek şekilde ayarlandığından emin olun.
• Batarya failsafe'i: Voltaj veya kalan kapasite eşiğe düştüğünde RTL ya da iniş başlatır. Batarya izleme (voltaj ve akım sensörü) önce doğru ayarlanmalıdır.
• Ayarlardan sonra pervaneler sökülüyken kumandayı kapatarak failsafe'in devreye girdiğini test edin.

5. Sabit kanata özel ayarlar

ArduPlane'de servo çıkışları SERVOx_FUNCTION parametreleriyle atanır (ör. aileron, elevator, rudder, throttle). En kritik kontrol, kumanda yüzeylerinin doğru yöne hareket etmesidir: önce Manual modda çubuk girdisini, ardından FBWA modda aracı elle eğerek otopilotun düzeltme yönünü kontrol edin. Uçağı sağa yatırdığınızda otopilot sola düzeltme yapmalıdır.

• Ağırlık merkezini (CG) tasarımcının verdiği noktada ayarlayın; yanlış CG hiçbir parametreyle düzelmez.
• Trim ve ince ayar için ilk uçuşlardan sonra AUTOTUNE modunu kullanabilirsiniz.

6. İlk uçuştan önce

• Mission Planner'daki ön arm (pre-arm) uyarılarını tek tek giderin; uyarılar devre dışı bırakılmamalıdır.
• GPS'li modlar kullanılacaksa yeterli uydu bulunana ve ev konumu (home) belirlenene kadar bekleyin.
• Motor Test bölümünde (pervaneler sökülüyken) her motorun doğru numara ve yönde döndüğünü kontrol edin.
• İlk uçuşu açık ve insansız bir alanda, düşük irtifada yapın.